东北大学学生改造传统DELTA机器人研发桌面级DIY智能加工平台

随着工业4.0的提出，世界范围内自动化水平的提高已经成为必然。Delta机器人倒挂的三个机械臂，因其承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好、重复定位精度高而在装配、自动化和医疗设备领域得到广泛应用。然而，传统Delta机器人由于需要悬吊繁重的固定支架，吊顶安装空间需求大，实现的功能较为单一，而且安装复杂，更适合应用于工业发达城市，以及自动化程度较高的工业生产流水线。难道小型的、自动化程度较低的工厂就不能实现自动化了么？

日前，东北大学学生团队研发了一款基于并联结构的多功能平台，在发挥Delta机器人高速、的结构特点的基础上，实现了用户对机器人小型化、轻量化及多功能的需求。

“通过将机器人动平台与静平台位置互换，有效节省空间的同时，为Delta机器人平台能成为桌面级的DIY加工设备扫除障碍。”据项目负责人、东北大学大四学生李程耀介绍，并联结构倒置后，去除了静平台繁重的固定结构，Delta机器人不再像一个倒挂的有三个脚的蜘蛛，借助伺服电机的精准定位，使其高效地完成实时绘制图像的功能，并可拓展实现机械雕刻、3D打印等多种功能。

传统Delta机器人多应用于大型生产线，每台机器人的功能较为单一，主要完成重复性较强的拾放、装配、贴标等动作，且其昂贵的单机价格成为限制其在国内市场快速发展的主要因素。针对Delta机器人开发难度高、应用成本高等问题，李程耀和小伙伴们充分发挥自动化和平台化优势，将Delta机器人的动平台采用自主设计的装卡装置，可以根据实际要求，装卡激光等不同加工工具，有效降低使用成本以及搭建难度，真正实现了多功能、便携式轻型加工设备。

帅气酷炫的并联机械臂，一抬一放，有条不紊地执行任务，根据需求搭载不同设备而可实现一机多用。用户还可以通过机载显示屏或者手机App等实现对Delta机器人的控制。

国内绝大多数小型加工设备例如3D打印机、激光雕刻机、机械雕刻机等都是利用滚珠丝杠或者是同步带来传动，较难兼顾快速运动和精准运动。“相比之下，运用了我们所设计的多功能平台之后，其速度和精度都有大幅提升。”李程耀说，“我们设计的产品在保证Delta机构运动快速精准的基础上，实现了Delta机器人在轻型加工设备领域的应用和拓展，极大促进了Delta机构的应用。”

也许在不久的将来，Delta机器人也能走进千家万户，在更多的领域及应用场合，更加便捷地帮助大众私人订制个性化产品。