目前，在食品、医药、3C等行业的生产线上，大量的分拣、抓取、包装等简单重复的操作主要由人力完成，普遍存在效率低、成本高、易污染等缺点。随着我国人口红利的逐渐消失、经济结构的转型升级和用工荒导致的制造成本上升，国内制造自动化市场蓬勃发展，而简单实用DELTA机器人是未来人机共存的工厂。

简单实用DELTA机器人具有结构简单、整体刚度高、重量轻、速度快、精度高、控制简单、制造成本低等优点。主要部件少，配件少，维修成本低。简单实用DELTA机器人可以在狭小的空间内建立，并能有效地使用。完全可以取代手动操作。简单实用DELTA机器人适用于化工、饮料、食品、医药、啤酒、塑料等生产企业，对纸箱、袋、罐、盒、瓶等各种形状的产品进行自动识别、搬运、整理、分类、组装和装箱。

简单实用DELTA机器人具有刚度大、承载能力强、精度高、重负载比小、动态性能好等优点，在分拣行业具有广阔的应用前景。针对食品、3C等产品流水线生产线的应用需求，开发了多拣选路径规划、目标筛选和拣选策略选择的拣选系统，设计了以简单实用DELTA机器人为执行机构的自动拣选系统控制系统。

首先分析了简单实用DELTA机器人的结构特点。根据各支链分布均匀的特点和相应关节间的空间位置关系，建立简单实用DELTA机器人的运动学模型。结合空间位置和位姿变换矩阵，推导了末端空间位置坐标与相应支链驱动臂角度之间的正、反函数表达式，并在MATLAB中对相应算法进行了验证。