并联机器人作为机器人家族的一个重要成员，在4D运动剧场、飞机驾驶模拟器、太空中两个飞行器的空间对接模拟设备、大地震模拟平台、微纳操作机器人等。

些装置有一个共同点：承载能力强、控制精度高、刚度高等，这是并联机器人最突出的优良特性。

虽然并联机器人有这么多的品质，但从外表上可以看出，这些“机械兵”可以清楚地感觉到，他们的机构一般都比较复杂，有更多的分支和铰链。事实上，并联机器人的设计过程并不是一件愉快的事情。如何根据并联机器人产品的功能要求设计机器人，是近20年来国际上研究的热点和难点。

什么样的机器人，包括多少支链和铰链，零件有多长，如何排列，都是目前面临的难题。经过研究和实验，课题组提出了表达并联机器人末端特征的GF集的概念和定义，建立了并联机器人机构拓扑设计系统的理论体系。