并联机器人在哪些行业的什么环节会有应用呢？

并联机器人在动态特性和承载能力要求较高的场合具有优势。

并联机器人的优缺点在于其多支链结构。

并联机器人的优点是：多支链可以分担载荷，承载能力好。在相同载荷下，杆件重量轻，动态性能好。同时，驱动部件可以放在机架上，不是作为运动部件，从而减小惯性负载。

并联机器人的缺点是：多个链条相互耦合，工作空间小，特别是旋转工作空间小。对于±180°的旋转范围，只能用串联的结构了。

（1）一般说并联机器人的”快“，如Delta，是其加减速能力强，并非绝对速度快，绝对速度上，串联机器人更快，因为串联工作空间大，可以有很长的加速时间到达绝对高速，所以在大范围的工件上下料领域，都是串联型机器人或串并混联型的。

（2）高刚度，记得有一篇大牛写的文献在讲并联机器人高刚度时前面加了个修饰词“potentail"，刚度是比出来的，和串联机器人相比，并联机器人刚度要高，但并不是比所有的”串联型设备”刚度都要高，比如传动的机床就是串联型的，至少现在并联机器人做不到现在机床的刚度，这也是为什么并联机床提了这么多年，始终没有火起来的原因之一。

（3）高精度，先不说采用柔性铰链的微动并联机器人，同样采用传统铰链，并联机器人比关节型串联机器人可以做到更高的精度，如果在对精度要求更高的机加工领域，并联的精度就不如串联型的机床了，并联机器人有大量的被动关节，都是误差源，也是柔性环节，误差源多，误差补偿也困难，对于传统机床0.01mm的入门级精度，现有的并联机床还差很多，所以并联型（或者混联型）机床只应用于对精度要求不是特别苛刻的高速加工领域，如一些大型薄壁零件的加工。

并联机器人或者说并联型装备的代表应用领域：对动态性能要求高的运动模拟装备、对承载能力高的重载装备。